1926 മാർച്ച് രണ്ടിന് കോട്ടയം ജില്ലയിലെ കിടങ്ങൂരിൽ പാമ്പംവി.എം. വീട്ടിൽ കേശവപിള്ളയുടേയും, നാണിക്കുട്ടി അമ്മയുടേയും മകനായി വാസുദേവൻ ജനിച്ചു. പിതാവ് കേശവപിള്ള ഒരു പ്രൈമറി സ്കൂൾ അദ്ധ്യാപകനായിരുന്നു. [[ഉഴവൂർ|ഉഴവൂരിലെ]] [[മോനിപ്പള്ളി]] സർക്കാർ പ്രൈമറി സ്കൂളിലും, കിടങ്ങൂർ പ്രൈമറി സ്കൂളിലുമായിരുന്നു പ്രാഥമിക വിദ്യാഭ്യാസം.<ref name=kcpap496>{{cite book|title=കേരളത്തിലെ കമ്മ്യൂണിസ്റ്റ് പ്രസ്ഥാനം ആദ്യപഥികർ|last=സി.|first=ഭാസ്കരൻ|publisher=ചിന്ത പബ്ലിഷേഴ്സ്|year=2010|isbn=81-262-0482-6|page=496-497|quote=പി.കെ.വാസുദേവൻ നായർ - ആദ്യകാലജീവിതം}}</ref> ആലുവ യു.സി. കോളേജിൽ നിന്ന് ബിരുദമെടുത്ത ശേഷം തിരുവനന്തപുരം ലോ കോളേജിൽ ചേർന്നു. രാഷ്ട്രീയ പ്രവർത്തകൻ ആയതിനെ തുടർന്ന് പഠനം ഉപേക്ഷിച്ചു.