ശൈവസിദ്ധാന്തത്തെ അടിസ്ഥാനമാക്കിയ രാജയോഗമാണ്‌ 'ശിവരാജയോഗം".പരമശിവന്‍ പാര്‍വതിക്കും സുബ്രഹ്മണ്യനും ഇതുപദേശിച്ചു എന്നാണു ഐതിഹ്യം. അഗസ്ത്യര്‍,ഭോഗര്‍ തുടങ്ങിയ സിദ്ധന്‍മാര്‍ ഇത്‌ ചിദംബരം, പഴനി,മധുര എന്നിവിടങ്ങള്‍ കേന്ദ്രമാക്കി ഗുരുപ്രമ്പര വഴി ഇന്ത്യയോട്ടകെ പ്രചരിപ്പിച്ചു.
ആധുനിക യുഗത്തില്‍ ശിവരാജയോഗത്തിന്രെശിവരാജയോഗത്തിന്റെ ആചാര്യന്‍ തൈക്കാട്‌ അയ്യാസ്വാമികള്‍ ആയിരുന്നു. ചര്യ, ക്രിയ, യോഗം, ജ്ഞാനം എന്നിങ്ങനെ ശിവരാജ യോഗത്തിനു നാലു ഭാഗങ്ങള്‍ ഉണ്ട്‌.ശരീരബാഹ്യശൌചം മുതല്‍ മാനസിക ശൌചം വരെയുള്ള സാധനകളെ മെയ്ശുദ്ധി എന്നു പറയും.സത്യസന്ധത,സ്നേഹം,അഹിംസ, ദയ,ഉത്സാഹം എന്നിവ സാധകന്‍ ജീവിതചര്യയാക്കണം.കാമക്രോധമോഹലോഭാധികളില്‍ അടിമപ്പെടരുത്‌ .നിഷ്കാമകര്‍മ്മവും ചര്യയില്‍ പെടുന്നു.ഗുരു നിര്‍ദ്ദേശിക്കുന്ന രീതിയില്‍ സാധകം ചെത്‌ സര്‍വജ്ഞചൈതന്യത്തെ ഉള്ളില്‍ കൈക്കൊള്ളുന്നതാണ്‌ ക്രിയ.
വിഗ്രഹാരാധന,മന്ത്ര-തന്ത്ര-യന്ത്ര സാധനകസാധനകള്‍ ലെന്നിവ ആവാമെങ്കിലുംഎന്നിവയാകാമെങ്കിലും മാനസപൂജയ്ക്കാണ്‌ അയ്യ പ്രാധാന്യം കല്‍പ്പിച്ചിരുന്നത്‌."മൌനം സര്‍വാര്‍ത്ഥസാധകം" എന്നത്‌ മാനസപൂജയുടെ പ്രാധാന്യം കാട്ടുന്നു.ബാലാസുബ്രഹ്മണ്യ മന്ത്രമാണ്‌ ഹിന്ദുക്കള്‍ക്ക്‌ അയ്യാ നല്‍കിയിരുന്നത്‌.തക്കല്‍ പീര്‍മുഹമ്മദിനും മക്കടി ലബ്ബക്കും ഇസ്ളാം മതത്തിലേയും പേട്ട ഫെര്‍ണണ്ടസ്സിന്‌ ക്രൈസ്തവ രീതിയിലുള്ള ഉപാസനകളും അദ്ദേഹം നിര്‍ദ്ദേശിച്ചു. യോഗയില്‍ ഹഠയോഗത്തിലേയും രാജയോഗത്തിലേയും അഭ്യാസക്രമങ്ങളാണ്‌. പ്രാണായാമം, മൂലബന്ധം,ഉഢ്ഢിയാണബന്ധം,ജാലന്ധര ബന്ധം,മഹാബന്ധം എന്നിവയും അഭ്യസിക്കണം.ശംബരീമുദ്ര,ചിന്‍മുദ്ര, നഭോമുദ്ര,മഹാമുദ്ര, ഖേചരീ മുദ്ര എന്നിവയും ഈ വിഭാഗത്തില്‍ പെടുന്നു.ആന്തരീകവും ബാഹ്യവുമായ അവയവയങ്ങളെ യോഗസാധനയ്ക്കു വിധേയമാക്കി നിയന്ത്രിക്കുന്നതാണ്‌ "ബന്ധ"വും "മുദ്ര"യും.ഇവ ഗുരുവിന്‍ എസാനിദ്ധ്യത്തി വേണമബ്യസ്സിക്കാന്‍. അധികാരഭേധമനുസ്സരിച്ച്‌ സമാധി അനുഭവത്തില്‍ വരുമ്പോള്‍ 'പരമജ്ഞാനം" ലഭിക്കും .യോഗസിദ്ധിയില്ലാത്ത ജ്ഞാനം ക്ഷണികമാണ്‍പ്രായമായവര്‍ക്കും സ്തീകള്‍ക്കും യോഗഭ്യാസം നിര്‍ദ്ദ്ശിച്ചിരുന്നില്ല. യാചിക്കരുത്‌ സന്യാസം പാടില്ല.കാവി പാടില്ല.സ്വകര്‍മ്മത്തില്‍ നിരതനാവണം .സന്യാസവും യോഗവും മനസ്സില്‍ അനുസന്ധാനം ചെയ്ത്‌ ജീവിക്കുക. ഇവയൊക്കെയണ്‌ തൈക്കാട്‌ അയ്യാവിന്രെ ശിവരാജയോഗ രീതി.ഇഹത്തിലെ വിശപ്പടക്കന്‍ അന്നം. പരത്തിലെ സായൂഗ്യത്തിന്‌ ശിവരാജയോഗം.സിദ്ധികള്‍ പ്രദര്‍ശിപ്പിക്കാന്‍ പാടില്ല.
ചിലര്‍ക്കു ചര്യയിലും ചിലര്‍ക്ക്‌ ക്രിയയിലും മറ്റുചിലര്‍ക്ക്‌ യോഗയിലും ബാക്കി ചിലര്‍ക്കു ജ്ഞാനത്തിലും അയ്യാ ഉപദേശം നല്‍കി. മനോന്‍മണീയം സുന്ദരന്‍ പിള്ളയ്ക്കു ജ്ഞാനത്തില്‍ മാത്രം ഉപദേശം നല്‍കി."മനോന്‍മണീയം" എന്ന കാവ്യം എഴുതി പ്രൊഫ .സുന്ദരം പിള്ള വളരെ പ്രസിദ്ധനായി .അദ്ദേഹത്തിന്രെ സ്മരണക്കായി, ജയലളിത സര്‍ക്കാര്‍ തിരുനെല്‍വേലി യൂണിവേര്‍സിറ്റിയ്ക്കു "മനോന്‍മണീയം സുന്ദരനാര്‍"(എം.എസ്സ്‌) എന്ന പേരു നല്‍കി.
